O segredo é atingir o ponto certo e saber finalizar
É possível fazer leite condensado em casa somente aquecendo leite com açúcar. Segundo o site Receitas e afins, o segredo para conseguir a textura igual ao doce da latinha é atingir o ponto certo e saber finalizar. Veja como fazer:
Para prepará-lo, separe açúcar e leite (para cada litro de leite, adicione 300g de açúcar). Em seguida, mexa no fogo alto sem parar até a mistura começar a engrossar. Depois que a receita atingir consistência é preciso descobrir a hora de desligar o fogo.

Como acertar o ponto do leite condensado:

Para descobrir o ponto exato, faça o teste usando um pires gelado (deixe ele na geladeira antes). Coloque um pouquinho do leite no pires e vire para ver como ele escorre. Se for lentamente, como a densidade do leite condensado de latinha, pode desligar. Depois, bata na batedeira, liquidificador ou mixer até a mistura esfriar – o leite vai adquirir uma textura encorpada, como a própria da latinha. Na geladeira, o leite condensado caseiro dura um mês. Se você colocar em um vidro bem vedado e esterilizado, pode durar mais.